Français
Dans l'application actuelle de la technologie de navigation et de positionnement des robots intelligents, la méthode de positionnement dynamique différentiel de pseudo - portée, le récepteur de référence et le récepteur dynamique sont utilisés pour observer quatre satellites GPS, et les coordonnées de position 3D du robot à un moment donné sont déterminées par algorithme fixe. Le positionnement dynamique différentiel élimine l'erreur de l'horoscope et l'erreur de l'horoscope et de la troposphère pour les utilisateurs à 1000 km de la station de référence, de sorte que la précision du positionnement dynamique peut être grandement améliorée. Mais dans la navigation mobile, la précision de positionnement du récepteur GPS mobile est influencée par l'état du signal satellite et l'environnement routier, l'erreur d'horloge, l'erreur de propagation, En raison de l'influence du bruit du récepteur et d'autres facteurs, la précision de navigation et de positionnement de l'utilisation simple du GPS est relativement faible et la fiabilité n'est pas élevée. Par conséquent, dans l'application de navigation du robot, la navigation est généralement effectuée en complétant les données de la boussole, du décodeur optique et du GPS. En outre, le système de navigation GPS est également difficile à appliquer aux systèmes robotiques qui nécessitent une grande précision de navigation et de positionnement pour les robots intérieurs ou sous - marins.Langue anglaise
In the current application of intelligent robot navigation and positioning technology, the pseudo range differential dynamic positioning method is adopted, the reference receiver and dynamic receiver are used to observe four GPS satellites, and the three-dimensional position coordinates of the robot at a certain time are determined by a fixed algorithm. Differential dynamic positioning eliminates the user's clock error and tropospheric error within 1000km from the reference station, and can greatly improve the dynamic positioning accuracy. However, in mobile navigation, the positioning accuracy of mobile GPS receiver is affected by satellite signal state and road environment, clock error, propagation error and other factors. Due to the influence of receiver noise and other factors, the simple use of GPS navigation has relatively low positioning accuracy and low reliability. Therefore, in the application of robot navigation, navigation is usually completed by supplementing compass, optical decoder and GPS data. In addition, GPS navigation system is also difficult to be applied to the robot system that requires high navigation and positioning accuracy for internal and underwater robots.
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